| Titolo | Mano protesica sottoattuata |
|---|---|
| Sommario | |
| Il dispositivo è composto da un sistema di trasmissione del moto di tipo differenziale attuato da un singolo motore inseribile all'interno di mano protesica. Il meccanismo di trasmissione differenziale è basato su un nuovo schema di routing, in cui l’inserimento di due guide lineari permette la divisione del routing complessivo in tre routing a cavo singolo dedicati, rispettivamente, a pollice, indice e medio, anulare e mignolo. | |
| Stato della tecnica | |
| Esistono in commercio diverse tipologie di mani protesiche divise generalmente in due categorie: Non sottoattuate: caratterizzate da un attuatore per ciascun grado di libertà da movimentare. Sottoattuate: caratterizzate da un numero di attuatori inferiore al numero di gradi di libertà da movimentare. Le prime presentano grossi inconvenienti di peso e ingombro, le seconde, ad oggi presentano grossi inconveniente per quanto riguarda l’impossibilità di eseguire una presa naturale | |
| Invenzione | |
| Lo scopo dell’invenzione è quello di realizzare una mano protesica sottoattuata di ridotte dimensioni e peso che sia anche capace di avere movimenti e prese il più possibile simili a quelle umane, in particolare con oggetti di piccole dimensioni. L'invenzione raggiunge questo scopo grazie ad un nuovo e particolare schema di routing dei cavi di trazione e alla particolare struttura studiata per indirizzarli correttamente. In particolare il pollice viene comandato da un cavo, detto routing master, il dito indice e il dito medio da un altro cavo detto routing 1 e il dito anulare e mignolo da un altro cavo detto routing 2. Per garantire la sottoattuazione i tra diversi cavi sono messi in connessione con il motore tramite l’utilizzo di due guide lineari e di due pattini scorrevoli sui quali è fissata una coppia di pulegge in serie. Questo schema, oltre a garantire una elevata riduzione degli ingombri rendendo possibile l’inserimento del sistema all’interno di un corpo protesi di dimensioni antropometriche, e oltre a consentire la massimizzazione dell’efficienza energetica del sistema, garantisce di ottenere la stessa forza di attuazione su ciascuna delle uscite del sistema. Quest’ultima caratteristica risulta di particolare importanza nel caso di prese di precisione che coinvolgono oggetti di dimensioni ridotte. | |
| Titolarità | Fondazione Istituto Italiano di Tecnologia |
| Proprietà industriale | IT 102018000005213 |
| E-mail di contatto | lorenzo.rossi@iit.it |
| Tags | robotica, protesi |
| Vantaggi | |
| Adattabilità di chiusura Naturalezza della presa Riduzione degli ingombri del sistema di trasmissione Leggerezza del sistema Rispetto degli ingombri antropometrici Migliori prese di precisione Basso attrito del routing | |
| Applicazioni | |
| Applicazioni protesiche | |
| Stadio di sviluppo | |
| prototipo | |
| Immagine n° 1 | |
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| Immagine n° 2 | |
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| Immagine n° 3 | |
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